Derrière l'atelier de l'inventeur Doc et de son chien Croquette, existe un monde souterrain, appelé Fraggle Rock. La série s'intéresse surtout aux Fraggles, personnages passant leur temps à s'amuser. Mais outre les Fraggles, Fraggle Rock abrite également les Doozers, beaucoup plus petits qu'eux, et les Gorgs, des géants persuadés qu'ils sont les maîtres de l'univers.