Se passando no século XIV dos anos 2371 até 2378, a série segue as aventuras da nave estelar USS Voyager, que se perde no Quadrante Delta, 70.000 anos-luz da Terra, enquanto perseguiam uma nave Maquis. As tripulações de ambas as naves se unem abordo da Voyager para fazer a viagem de 75 anos devolta para casa.