Le PygmyRobot est équipé de quatre capteurs de suivi de ligne. Ils ont le mode de fonctionnement suivant : pour le blanc ils lisent la valeur 1 et pour le noir 0. Pour une plus grande efficacité les capteurs sont disposés à l'intérieur de la ligne noire. Lorsque le robot rencontre une ligne à angle droit par exemple allant vers la gauche le capteur INITLF3 détectera le noir et lira 0 ce qui déclenchera la condition avancer de 14 pas puis tourner à gauche de 90°. Il en est de même avec le capteur INITLF4 pour tourner à droite. Lorsque les capteurs INITLF1 et INITLF2 rencontrent une bande blanche ils lisent 1 et les moteurs s'arrêtent pendant deux secondes.br Le code dans Pygmy Forth est le suivant :br (Pygmy Forth primitif en Python.)br " MotorAV.fth" LOAD (avant)br " MotorAR.fth" LOAD (arrière)br " initlf1.fth" LOAD (capteur central gauche)br " initlf2.fth" LOAD (capteur central droit)br " initlf3.fth" LOAD (capteur gauche droit)br " initlf4.fth" LOAD (capteur gauche)br " MotorStop.fth" LOAD (arrêt)br " TurnD.fth" LOAD (tourner à droite)br " TurnG.fth" LOAD (tourner à gauche)br " TurnG90.fth" LOAD (tourner à gauche de 90°)br " TurnD90.fth" LOAD (tourner à droite de 90°)br (contrôle du capteur)br : t INITLF1 ." center-LEFT" . CR INITLF2 ." center-RIGHT" . CR INITLF3 ." DROITE". CR INITLF4 ." GAUCHE".