Pour avoir un déplacement satisfaisant avec une bonne précision et le moins possible d'à-coups, il faut modifier les primitives python qui correspondent aux déplacement et au rotations. On va prter la fréquence à 0,01 seconde.br Il faut aussi modifier quelques primitive PygmyForth.br Deux nouvelles primitive python sont installées : MotorAvGl.fth, pour marche avant du moteur gauche, et MotorAvDw.fth, pour marche avant du moteur droit.br br br Exemple de modifications des primitives python.br CODE MOTORAV br import RPi.GPIO as GPIObr from time import sleepbr GPIO.setmode(GPIO.BOARD)br GPIO.setwarnings(False)br br GPIO.setup(11, GPIO.OUT)br GPIO.setup(13, GPIO.OUT)br GPIO.setup(7, GPIO.OUT)br GPIO.setup(8, GPIO.OUT)br GPIO.setup(10, GPIO.OUT)br GPIO.setup(12, GPIO.OUT)br br pw0=GPIO.PWM(7,100)br pw1=GPIO.PWM(12,100)br pw0.start(0)br pw1.start(0)br br GPIO.output(11, True)br GPIO.output(13, False)br pw0.ChangeDutyCycle(70)br GPIO.output(7, True)br GPIO.output(8, True)br GPIO.output(10, False)br pw1.ChangeDutyCycle(70)br GPIO.output(12, True)br sleep(.01)#la fréquence est de 0,01 secondebr GPIO.output(7, False)br pgl.stop()br GPIO.