Voici la version complète de Imp-PygmyForth ( mais pas définitive). Il y a un capteur de distance ultra son, un capteur de surface et deux capteurs de mur qui sont tous à led et photo-transistor. Le robot part en ligne droite jusqu'au mur qui est détecté par l'ultra-son, à cet instant il fait demi-tour et revient au point de départ, les capteurs détecteurs de murs lui permettent de se diriger et il s'arrête au bord de la table.br Les quatre capteurs sont utilisés dans cette démonstration.